全球首例！人形機器人執刀手術登上《Nature》

一篇登上國際頂尖期刊《Nature》的論文，把國產人形機器人推上全球醫療科研舞臺。

在這篇題為《人形機器人用于外科手術的活體可行性研究》的論文中，美國加州大學圣地亞哥分校團隊披露了其實施的全球首例利用遠程操控人形機器人進行的手術。值得一提的是，兩臺手術均依托宇樹G1人形機器人落地，G1操縱人類醫生使用的普通腹腔鏡手術器械，成功為兩頭活豬實施了膽囊切除術。

宇樹G1攜因時機器人E2靈巧手完成手術 圖片來源：論文配圖

當聚光燈再度投向宇樹時，可能并沒有多少人知道，持刀機器人抓持手術器械的核心執行部件，是由靈巧手企業因時機器人生產的RH56E2（簡稱E2）靈巧手。甚至連因時內部，也是論文發表并在業界引發熱議后才后知后覺——自家產品參與了這項里程碑試驗。

大批量隨宇樹出海的具身智能商用硬件，如何走入頂級高校醫療科研項目？國產靈巧手如何適配手術場景苛刻的力控、觸覺與精度要求？十萬元級人形機器人搭配國產靈巧手，又能否為基層遠程醫療打開新空間？

對此，《每日經濟新聞》記者獨家專訪到了因時機器人CMO（首席市場官）房海南。房海南回憶，當看到新聞配圖中那只熟悉的機械手時，第一反應是興奮，“全球首個通用人形機器人活體微創手術登上國際頂刊，用的是國產硬件設備，這足以說明很多”。

但興奮之余，這家一線企業也保持清醒：實驗室可行性驗證并不等于臨床落地通行證，靈巧手、人形機器人從實驗室的手術臺真正大規模走入現實手術室，仍有距離。

一只國產靈巧手意外高光，科研驗證與真實應用仍有現實鴻溝

論文第一作者梁澤楷在接受媒體采訪時表示，選擇宇樹G1完成該研究項目主要是因為它當時是市場上較容易獲得的商用選項之一，項目研究重點在于人形機器人的仿人外形，而非特定的平臺。

而據房海南介紹，宇樹量產G1機型基本標配因時RH56E2靈巧手（簡稱E2），“這款靈巧手在2024年至2025年期間隨宇樹海外大批量出貨，所以這次有幸登上《Nature》論文多少有些運氣的成分”。

房海南并未避諱這份幸運的偶然性，但她同時表示，“E2的確也是我們產品矩陣中很有特色的一款”。據介紹，E2靈巧手具備單手6主動自由度（6組電機分別控制6套可獨立操控的運動維度）、12個獨立運動關節，指尖抓握力可以達到3千克，是因時產品矩陣中力量最大的一款。同時，E2從指尖到掌心全部覆蓋分布式觸覺傳感器，內置6組力和位置傳感器，力控0至3公斤連續可調。力位混合控制算法，兼顧柔性安全與握持穩定，這些特性恰好契合手術場景的苛刻要求。

顯然，“運氣”并不能完全概括一只靈巧手進入手術場景的努力。

成立于2016年的因時機器人，是國內最早一批聚焦靈巧手這一核心零部件的科技公司。今年2月底，因時宣布完成C1及C2兩輪融資，合計融資金額數億元人民幣，C1輪由中國移動鏈長基金與深創投聯合領投，博原資本、達晨財智、春華資本跟投；C2輪則由北京市人工智能產業投資基金領投，啟明創投、博原資本、春華資本、金石數經基金、TCL創投跟投。

“《Nature》這次論文中的試驗，并不是靈巧手第一次在醫療領域做科研驗證。2022年之前，靈巧手在檢驗檢測、生物醫療實驗室就有不少落地應用。一直以來，公司都有不少醫療領域的訂單需求。不過，受成本及應用方案成熟度等方面影響，發展進程并不是很快。”房海南坦言，目前靈巧手的整體訂單仍以實驗室應用為主。

此次“全球首例”的手術雖然引發人形機器人大規模應用于手術場景的暢想，但因時團隊仍然保持冷靜。在一線從業者看來，科研驗證與真實應用之間尚存現實鴻溝。房海南指出，“畢竟實驗室環境跟真實應用還是有區別，本次成果是路線可行性驗證，當前靈巧手產品仍然有很多優化空間。”

“靈巧手是完成醫療操作的唯一執行終端，但執行這件事要靠視覺、大腦以及執行末端的深度協同，甚至于很多時候需要觸覺等各類傳感器的持續反饋來調整校正動作。”房海南表示，醫療場景對精度、力感知、安全柔順性的要求遠高于工業、服務場景，對人形機器人從硬件到軟件的性能要求都很高。

此外，對于一臺人形機器人來說，從實驗室邁入真正的手術室，還得跨過臨床合規這道硬門檻。

“臨床醫療設備需要醫療器械注冊認證，機器人硬件、控制算法、材料都需滿足生物安全、無菌、電磁兼容等醫療標準，認證周期長、投入成本高。目前大部分機器人僅滿足科研標準，離臨床合規還有較大優化空間。”房海南表示，醫療行業有其特殊性，包括消毒殺菌、通信頻率等多種要求，每一步都是需要逐步突破的現實課題。

“十萬元級”人形機器人能否為基層遠程醫療打開新空間？

“要讓人形機器人真正應用于人類患者的臨床實踐，還需要相當長的時間。”梁澤楷同樣指出，在人形機器人臨床部署之前，還要在精度、滅菌、安全性、監管審批和大規模驗證等方面進一步改進。不過，即便落地門檻較高，梁澤楷所在團隊仍對宇樹G1這樣的通用人形機器人應用于手術場景展開持續探索，一個重要的原因在于成本。

達芬奇手術機器人 圖片來源：直觀醫療官網截圖

討論人形機器人進手術室之前，必須正視一個現實：手術機器人并非新鮮事物，市值近兩千億美元的全球頂尖手術機器人公司直觀醫療是這一領域繞不開的標桿。截至2026年3月31日，直觀醫療生產的“達芬奇”手術機器人全球裝機量已達11395臺，是當下應用最廣的微創手術機器人。截至2025年底，“達芬奇”累計在中國開展的手術量就已超過80萬臺。

但“達芬奇”也有天花板。單臺系統售價千萬元級別，每年維護費居高不下，還要為它龐大的體積預留專門的手術室空間。這些成本堆在一起，足以讓大多數醫院望而卻步。

反觀宇樹G1，官網顯示起步價僅8.5萬元，約35公斤重、1米多高，普通手術室就能容納。盡管此次《Nature》論文并未完全披露有關G1改造后的成本，但與龐大的“達芬奇”相比，G1為人形機器人進入手術室提供了截然不同的入場思路。

雖然前途漫漫，但已置身其中的因時并未將醫療場景僅僅視為“故事”。相反，他們認為醫療是靈巧手與人形機器人最具長期價值的賽道之一。

“我們一直認為人形機器人在醫療領域會有很大的應用前景和價值，包括在醫療手術、醫療檢測檢驗、醫院配送服務以及輔助醫療等方面。”房海南表示，此次手術展示的最大價值在于“遠程遙操”——通過人形機器人加靈巧手可以打破地域限制，在偏遠地區、應急救援、戰地等場景都可實現手術操作，拓展醫療服務覆蓋范圍。

當那臺成本不足十萬元的人形機器人握著普通腹腔鏡器械，在豬的體內完成膽囊切除時，手術機器人行業那條存在了幾十年的專用邊界，已經被劃開一道口子。

或許未來的某一天，無數人形機器人進入偏遠地區醫院手術室、急救現場、戰地帳篷，遠程那端是頂尖專家的雙手，近端則是標準化的機械臂與靈巧手——醫療資源的“不可能三角（成本、可及性、質量）”將被重新拆解。

來源：每經網