蔚來(lái)智駕的"暗線(xiàn)"：世界模型之下，深耕了六年的底牌

原創(chuàng)｜袁洲編輯｜X

算法會(huì)一代一代迭代，但數(shù)據(jù)體系是更穩(wěn)定、更持續(xù)、更底層的東西。

6月，蔚來(lái)世界模型迎來(lái)一次大規(guī)模升級(jí)，橫跨蔚來(lái)與樂(lè)道兩個(gè)品牌，同時(shí)覆蓋NT2、Cedar、Cedar S、Coconut+四個(gè)平臺(tái)。本次升級(jí)不同尋常的是，從2022年3月量產(chǎn)的初代ET7，到最新的L60激光雷達(dá)版本，它們搭載的是完全不同的硬件組合。

"從2022年最早的ET7，到剛上市的L60激光雷達(dá)版本，世界模型的核心能力是一致的。這件事從背后的技術(shù)工程角度來(lái)說(shuō)，還是很有挑戰(zhàn)的。"蔚來(lái)汽車(chē) 高級(jí)副總裁任少卿在 6 月 17 日蔚來(lái)汽車(chē)的 AD工程系統(tǒng)媒體溝通會(huì)上解釋道 。

這背后，是一條從2020年8月就開(kāi)始鋪設(shè)的暗線(xiàn)。這場(chǎng)溝通會(huì)，可以說(shuō)是對(duì)這條暗線(xiàn)的完整復(fù)盤(pán)。

01

傳感器：一場(chǎng)關(guān)于"站得高"的豪賭

瞭望塔式激光雷達(dá)曾是一個(gè)被質(zhì)疑的決策。

任少卿入職蔚來(lái)后接觸的第一件事，就是NT2的傳感器布局。2021年NIO Day，蔚來(lái)發(fā)布了一款帶有瞭望塔式激光雷達(dá)的轎車(chē)——這在當(dāng)時(shí)引起了巨大爭(zhēng)議。

激光雷達(dá)有三種布置方案：前保險(xiǎn)杠（最保守）、座艙內(nèi)（性能有損失）、車(chē)頂（對(duì)造型和風(fēng)阻是巨大挑戰(zhàn)）。蔚來(lái)選擇了第三種。

"斌哥當(dāng)時(shí)說(shuō)了一句話(huà)：如果我們認(rèn)為技術(shù)路線(xiàn)就是往這個(gè)方向走，這樣的方式就是對(duì)性能最好的方式，那這無(wú)論對(duì)設(shè)計(jì)同事還是AD同事來(lái)說(shuō)，都是一個(gè)機(jī)會(huì)，讓大家能去開(kāi)拓一個(gè)之前沒(méi)有做過(guò)的領(lǐng)域，能真正在設(shè)計(jì)的角度去引領(lǐng)全球。"

任少卿回憶，當(dāng)時(shí)內(nèi)部討論非常激烈，"傳統(tǒng)車(chē)就沒(méi)有這個(gè)部分，大家可能會(huì)覺(jué)得這個(gè)設(shè)計(jì)……有點(diǎn)'丑'。"

但時(shí)間證明了這場(chǎng)豪賭。到了2026年，瞭望塔式布局已成為行業(yè)主流。

為什么一定要8個(gè)攝像頭？

NT2時(shí)代，蔚來(lái)堅(jiān)持搭載7個(gè)800萬(wàn)像素?cái)z像頭。這在當(dāng)時(shí)成本更高、數(shù)據(jù)處理難度更大，因?yàn)樾袠I(yè)主流還在做高速功能。

但蔚來(lái)的判斷是：城區(qū)功能需要看旁邊車(chē)輛、看更偏的紅綠燈，這都需要更高像素的攝像頭。更重要的是，他們希望硬件能"堅(jiān)持兩代以上"——以三年一代計(jì)算，就是希望這套傳感器基線(xiàn)能撐六年。

"手機(jī)現(xiàn)在大家一年一換，車(chē)從電子消費(fèi)品的角度來(lái)說(shuō)，一點(diǎn)也不比手機(jī)發(fā)展得慢。但是車(chē)從硬件的角度，就是一個(gè)五年、十年的事情。"

2024年，樂(lè)道車(chē)型首次搭載4D毫米波雷達(dá)，再次行業(yè)領(lǐng)先。但硬件超前只是起點(diǎn)，真正的難題在于：如何讓不同年代的硬件，跑同一套算法？

02

芯片：在Transformer時(shí)代到來(lái)前，賭一把內(nèi)存帶寬

讓Orin提前半年量產(chǎn)。2022年，蔚來(lái)在一塊AD域控制器上放了四顆Orin芯片，通過(guò)復(fù)雜的PCIe網(wǎng)絡(luò)連接。這在當(dāng)時(shí)是行業(yè)最復(fù)雜的AD域控架構(gòu)。

"2022年過(guò)年那個(gè)春節(jié)，基本上每天發(fā)版，每天晚上凌晨測(cè)試，然后去解決問(wèn)題。"任少卿說(shuō)，"我記得所有人在上海和北京兩地辦公，7×24小時(shí)滿(mǎn)負(fù)荷。"

結(jié)果是他們讓英偉達(dá)Orin平臺(tái)提前了半年量產(chǎn)。這套復(fù)雜的平臺(tái)，也為后來(lái)的工程體系打下了底子。

Orin剛量產(chǎn)完，蔚來(lái)就開(kāi)始設(shè)計(jì)第三代平臺(tái)的核心——自研芯片。

2022年初，一個(gè)關(guān)鍵判斷擺在他們面前：下一代神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，CNN會(huì)不會(huì)變成純Transformer？

兩者的區(qū)別是本質(zhì)性的：Transformer對(duì)內(nèi)存帶寬的要求是CNN的8到70倍。如果趨勢(shì)是純Transformer，那么芯片的內(nèi)存帶寬設(shè)計(jì)就必須大幅超前。

"我們當(dāng)時(shí)拍了這樣一個(gè)結(jié)論：我們覺(jué)得還是會(huì)往純Transformer的角度走。"任少卿說(shuō)。因?yàn)樾酒皇怯靡粌赡辏且獡蝺纱?chē)。

基于這個(gè)預(yù)判，神璣NX9031部署了單顆芯片超過(guò)500GB的內(nèi)存帶寬——任少卿稱(chēng)這是"比市面上所有芯片部署都要更大"的帶寬。這個(gè)決策代價(jià)不菲：需要最新的內(nèi)存制程、多通道部署，對(duì)芯片面積和成本都有巨大影響。

2024年7月Bring Up，2025年3月量產(chǎn)——這顆芯片從流片到量產(chǎn)的時(shí)間，也是行業(yè)最短的之一。

任少卿用一個(gè)例子解釋500GB帶寬意味著什么：一個(gè)7B參數(shù)的語(yǔ)言模型，以30Hz運(yùn)行，每Hz解碼五次，需要的內(nèi)存帶寬就是500GB。"純Transformer的模型對(duì)內(nèi)存帶寬要求很高，我們必須為這個(gè)做準(zhǔn)備。"

最終的結(jié)果是，一塊神璣芯片，可以產(chǎn)生四顆Orin芯片的性能。

03

AI Infra：從"工程師跑斷腿"到"2小時(shí)上全車(chē)"

自研工具鏈：為了未來(lái)的多芯片統(tǒng)一。

蔚來(lái)從2020年開(kāi)始做自研工具鏈。當(dāng)時(shí)他們有兩個(gè)判斷：第一，未來(lái)會(huì)有不止一款芯片；第二，英偉達(dá)官方工具鏈的架構(gòu)和靈活性是"三五年前的設(shè)計(jì)"。

"我們只用英偉達(dá)到CUDA這一層，剩下所有軟件都自己做。"這意味著他們放棄了英偉達(dá)標(biāo)準(zhǔn)的上層工具鏈，從零構(gòu)建自己的編譯器和部署框架。

這個(gè)決策在當(dāng)時(shí)增加了巨大工作量，但目的是讓工具鏈可以在不同芯片上統(tǒng)一使用。任少卿說(shuō)："行業(yè)現(xiàn)在很多家面臨一個(gè)問(wèn)題：再做針對(duì)芯片的工具鏈，另外英偉達(dá)的工具鏈如果維護(hù)的話(huà)怎么打通。我們做這件事是更早一些。"

傳統(tǒng)方式是人工手寫(xiě)算子優(yōu)化：算法每改一個(gè)設(shè)計(jì)，后面就需要一堆工程師去寫(xiě)代碼、做優(yōu)化，否則端側(cè)跑得很慢。"算法工程師在前面改得很開(kāi)心，后面一堆工程的兄弟跑斷腿。"

2020年，蔚來(lái)開(kāi)始做自研AI編譯器。核心變化是兩點(diǎn)：一是，自動(dòng)算子優(yōu)化，原來(lái)人工寫(xiě)代碼，現(xiàn)在自動(dòng)生成。二是，圖優(yōu)化，自動(dòng)把網(wǎng)絡(luò)中的多層聯(lián)合優(yōu)化，找到最高效的計(jì)算方式。最終，模型部署時(shí)間從1-2周縮短到1-2天；推理效率比通用工具鏈提高20%以上。

AI Agent：從1天到2小時(shí)。

最近一年多，蔚來(lái)把整個(gè)模型上車(chē)流程換成了AI Agent自動(dòng)化。原來(lái)需要工程師守在電腦前，等結(jié)果、處理問(wèn)題，現(xiàn)在全流程自動(dòng)：量化、開(kāi)發(fā)集成、Pipeline、CI/CD測(cè)試、跨芯片誤差校驗(yàn)、發(fā)版部署。

"整個(gè)流程原來(lái)需要一天，現(xiàn)在可以壓到兩個(gè)小時(shí)以?xún)?nèi)。"

這意味著：一個(gè)模型改好了，如果不動(dòng)模型架構(gòu)，2小時(shí)就能上到蔚來(lái)和樂(lè)道的所有測(cè)試車(chē)上；即使改模型，也只需要一天就能跨品牌、跨平臺(tái)部署。

"雖然我們平臺(tái)比兩年前多很多，但實(shí)際需要去看這些流程的工程師，比原來(lái)還要少很多。"

04

數(shù)據(jù)閉環(huán)：對(duì)抗AI的"曲線(xiàn)定律"

每提升3%，數(shù)據(jù)需翻10倍。

任少卿展示了一條AI領(lǐng)域的經(jīng)典曲線(xiàn)：性能每提升3個(gè)點(diǎn)，數(shù)據(jù)需要翻10倍；再提升3個(gè)點(diǎn)，再翻10倍。"如果你想提升18個(gè)點(diǎn)的性能，你需要10的6次方量級(jí)的數(shù)據(jù)。"

"這是個(gè)好事——給它塞數(shù)據(jù)它大概能提升。但壞處是你錢(qián)包受不了。"

更麻煩的是測(cè)試。兩年以前測(cè)城區(qū)，出門(mén)三個(gè)Case；現(xiàn)在一個(gè)版本測(cè)三五百公里很正常。"測(cè)試的兄弟開(kāi)著車(chē)出去，有時(shí)候開(kāi)一天才幾個(gè)Case，完全不夠我們迭代。"

蔚來(lái)的解決方案是：把量產(chǎn)車(chē)用起來(lái)。

他們建立了一套云端下發(fā)驗(yàn)證系統(tǒng)，在大量實(shí)車(chē)上做驗(yàn)證，同時(shí)不影響用戶(hù)正常使用。實(shí)車(chē)驗(yàn)證池已經(jīng)跨代際——NT2的車(chē)和NT3的車(chē)都在同一個(gè)池子里。

"NT3的很多模型是在NT2車(chē)上做共享驗(yàn)證的。"任少卿說(shuō)，"相當(dāng)于NT3的很多車(chē)主，也是NT2的老用戶(hù)。"

在主動(dòng)安全方面，蔚來(lái)每月測(cè)試?yán)锍坛^(guò)四千萬(wàn)公里——這如果靠實(shí)車(chē)測(cè)試，完全沒(méi)有可能實(shí)現(xiàn)。"一周里程需要一千輛車(chē)跑一年。"

這套體系還讓蔚來(lái)可以跨平臺(tái)驗(yàn)證：四個(gè)平臺(tái)當(dāng)成一個(gè)平臺(tái)去驗(yàn)證，產(chǎn)生四倍的驗(yàn)證效果。

數(shù)據(jù)本質(zhì)是算力，不是零成本拷貝。

"我們認(rèn)為數(shù)據(jù)不是拷一份就有了。數(shù)據(jù)的本質(zhì)是算力——我們必須讓這個(gè)模型在不同場(chǎng)景跑，才能找到針對(duì)這個(gè)模型的Corner Case。"

這意味著，供應(yīng)商不可能從主機(jī)廠(chǎng)"拷貝"數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練自己的模型，因?yàn)?你的模型和我的模型不一樣，數(shù)據(jù)加上算力產(chǎn)生的結(jié)果，是沒(méi)辦法共享的"。

蔚來(lái)的數(shù)據(jù)體系，本質(zhì)上是一個(gè)車(chē)端算力調(diào)度體系——通過(guò)調(diào)度幾十萬(wàn)輛車(chē)的算力，去篩選、測(cè)試、產(chǎn)生真正有價(jià)值的Corner Case數(shù)據(jù)。最終篩選出的數(shù)據(jù)分布中，5%的Corner Case數(shù)據(jù)，價(jià)值比底下95%的普通數(shù)據(jù)加起來(lái)還要多。

05

主動(dòng)安全的"數(shù)字成績(jī)單"

基于這套工程體系，蔚來(lái)的主動(dòng)安全數(shù)據(jù)在持續(xù)攀升：

• 安全里程：目前大里程驗(yàn)證達(dá)到679萬(wàn)公里（人駕情況下爆氣囊的里程間隔），目標(biāo)年底走到800萬(wàn)公里以上
• 保險(xiǎn)賠付：相比2023年，蔚來(lái)車(chē)輛的保險(xiǎn)賠付金額已降低40%（待保險(xiǎn)公司最終確認(rèn)）。
• 重大事故監(jiān)控：隨著車(chē)增多，重大事故數(shù)量并未增多，反而在下降。

"每輛車(chē)，包括我自己的，你在明年相比今年，今年相比去年，它底層的安全性都在很大程度地提高。"

06

Q&A環(huán)節(jié)：路線(xiàn)、競(jìng)爭(zhēng)與未來(lái)

溝通會(huì)的媒體問(wèn)答環(huán)節(jié)，有幾個(gè)片段值得記錄。

關(guān)于VLA和世界模型的路線(xiàn)之爭(zhēng)。

任少卿認(rèn)為："算法有不一樣的想法很正常，這才是人工智能時(shí)代有意思的點(diǎn)。"

但他透露了一個(gè)趨勢(shì)："逐漸有一些收斂，大家從一些新的玩家或者友商的做法上已經(jīng)可以看到。"他表示，蔚來(lái)在2023年下半年開(kāi)始研發(fā)世界模型，初衷是減少標(biāo)注、實(shí)現(xiàn)多模統(tǒng)一。"這個(gè)初衷現(xiàn)在被更多的人去說(shuō)。"

關(guān)于對(duì)特斯拉FSD入華的看法。
任少卿認(rèn)為：這是件好事。一方面，可以驗(yàn)證中國(guó)智駕公司"只是在中國(guó)好，還是全球也是領(lǐng)先的"。另一方面，特斯拉堅(jiān)持智駕收費(fèi)，蔚來(lái)的內(nèi)部訂閱數(shù)據(jù)"跟特斯拉在美國(guó)的差異不大，非常接近"，這對(duì)行業(yè)商業(yè)環(huán)境是利好。 此外，他也坦誠(chéng)特斯拉在數(shù)據(jù)體量和訓(xùn)練資源上"遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于國(guó)內(nèi)公司，有可能高一個(gè)量級(jí)以上"。但他認(rèn)為蔚來(lái)在架構(gòu)上"不弱于特斯拉，尤其是閉環(huán)這一塊，我們算是比較領(lǐng)先的"。關(guān)于被為什么先做基建，再做算法。任少卿的回答是："數(shù)據(jù)是非常重要的。像剛才說(shuō)的，怎么能拿到足夠量的數(shù)據(jù)，怎么能拿到這些Corner Case，它是在一個(gè)好的算法架構(gòu)已經(jīng)有的前提下，更重要的事情。"

他回顧了過(guò)去幾年的技術(shù)名詞：BEV、OCC、GOD、無(wú)圖、端到端、世界模型、VLA……"但是從數(shù)據(jù)體系的角度來(lái)說(shuō)，至少我們自己是非常非常穩(wěn)定的。它建立在算力調(diào)度體系之上的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系、群體智能體系。這些東西從第一天搭建的時(shí)候就想清楚了，只是說(shuō)我們?cè)诓粩嗤晟扑?

蔚來(lái)智能駕駛研發(fā)端側(cè)工程負(fù)責(zé)人林偉補(bǔ)充："基建的意義在于，有更多的更新的東西，我們以最快的速度、最高的效率能夠盡快量產(chǎn)，而且是盡快跟用戶(hù)見(jiàn)面。"

2026年6月的全量推送，是蔚來(lái)工程系統(tǒng)的一次壓力測(cè)試，也是一次驗(yàn)收。

不同年代、不同品牌、不同硬件配置的幾十萬(wàn)輛車(chē)，同時(shí)跑上同一套算法。這是工程系統(tǒng)能力的極致體現(xiàn)。

蔚來(lái)花了六年時(shí)間搭建的，就是這樣一套不需要推倒重建的底層。