WAIC 2026回顧｜天機Gento國內首秀，全系列人形機器人平臺演繹真實作業能力

7月17日-20日，2026世界人工智能大會在上海世博展覽館舉行。本屆大會首次將具身智能與智算并列為兩大核心賽道，H3館作為機器人與具身智能主題館，匯聚了208款具身智能終端、超300臺真機。

對天機智能而言，本屆WAIC還有一重特殊意義——Gento全系產品在國內首次公開亮相。此前，Gento系列已在ICRA 2026維也納大會完成國際首秀。此次回到國內，Gento Luna、Gento Skye、Marvin Pro三款產品全部展出，覆蓋從移動操作到固定高精度作業的多元場景。

Gento Luna：安全力控與趣味交互融合

Luna是一款能在折疊與站立兩種形態間切換的輪式折疊機器人。站立高度1.7m，折疊后僅0.79m，整機26個自由度（不含靈巧手），雙臂標配關節力控，兼顧大作業空間與緊湊收納。

展會現場，Luna為觀眾遞送禮袋。一只手臂持有一疊禮袋，另一只手臂從中逐一取出，平穩遞向觀眾。力控系統確保手指對禮袋的夾持力恰到好處——不會捏變形，也不會滑落。這是一項典型的雙臂協同精細操作場景：一只手臂定位、一只手臂執行，力覺反饋全程在線。

現場交互環節，Luna還展示了迎賓舞蹈，并與觀眾互動比心、碰拳、揮手、送花，心形表情燈系統吸引大量觀眾駐足。Luna動態驗證了全身力控能力——每個關節都在實時調節輸出力矩：手臂揚起時速度漸快、落下時柔順減速，軀干跟隨雙臂重心偏移做細微調整，動作呈現自然的“彈性”與“緩沖”，而非伺服電機生硬的點到點運動。柔順控制、重心協調、多關節同步，每一項都是真實作業的前置技術條件。

Gento Skye：多高度自適應與移動搬運

Skye是一款“小腦就緒”的輪式升降人形開發平臺，全身力控、控制權完全開放，面向強化學習與真實世界驗證。

展會現場，Skye展示了升降與揮手動作。升降機構從最低位緩緩抬升，同時手臂做自然的揮手動作，升降行程覆蓋從地面到臺面的作業高度。這一能力在倉儲場景中體現為從地面取貨放至傳送帶，在服務場景中體現為從低柜取物遞至臺面——升降機構解決的是多高度工況下的作業可達性問題。配合表情燈語系統，該演示同時呈現了Skye在人機交互場景中的自然與溫度。

此外，Skye還演示了移動搬運任務。輪式底盤在展位內沿固定路徑往復移動，到達點位后停下，雙臂協同將標準尺寸的箱子從A點搬至B點，循環執行。低重心設計帶來的抗傾覆能力，以及到達目標點位后的停止定位精度，在現場得到直觀呈現。整個過程按預設程序自主運行，不依賴人為干預，驗證了輪式底盤在室內場景中的移動效率、定位精度與雙臂協同搬運能力。

Marvin Pro：自主推理與泛化抓取

Marvin Pro是一款固定式力控人形雙臂平臺，搭載NVIDIA Jetson Orin AGX 64G算力平臺，標配五目視覺，重復定位精度±0.03mm。

展會現場，Marvin Pro演示了搭載VA-dex模型的禮品遞送任務。展臺一側堆放著鋼筆禮盒，觀眾伸手示意后，機器人自主抓取禮盒，通過視覺定位觀眾手部位置，將禮盒平穩遞送到觀眾手中。與預設軌跡的自動程序不同，VA-dex模型驅動的機器人面對的是散亂物料堆，需自行判斷抓取順序、放置位置與操作策略。夾爪開合力度由力控系統實時調節——模型發出“抓取”指令，力控系統執行“以多大力度抓取”。觀眾可以觀察到機器人在面對物料位置輕微偏移時的自適應調整：末端靠近盒子邊緣后，不是硬推，而是依據接觸力反饋微調姿態再繼續操作。

Marvin Pro還演示了搭載AnyGrasp模型的泛化抓取任務。展臺上隨機擺放不同形狀、不同材質的物體——螺絲刀工具、試管、柔性物品等——機器人需逐一識別并成功抓取。AnyGrasp模型在無預先建模條件下，依靠RGB-D圖像實時輸出精確的抓取姿態。觀眾可以看到機器人面對不同物體時的策略差異：硬質物體采用剛性夾持，柔性物體施以更輕柔的力度，不規則物體則先試探接觸點再調整夾爪位置。

全鏈路技術閉環：從核心部件到模型推理

在模型層面，天機智能旗下科摩德團隊自研的VA-dex模型專注于長時序任務的自主規劃與推理，AnyGrasp模型實現面向任意未知物體的實時泛化抓取。兩款模型與底層硬件技術協同配合，形成了從物理執行到自主推理的完整技術棧。

在硬件層面，全球首創MEMS關節扭矩傳感器率先將MEMS技術應用于機器人手臂關節。其靈敏度為傳統應變片方案的10倍，抗沖擊能力提升4倍，關節力控絕對精度≤0.3N·m，使機器人具備感知微小力變化并快速響應的能力，為力控算法提供高品質的原始信號。

輕量化一體化關節模組內置EtherCAT通訊驅動器，具備位置環、速度環、力矩環、電流環四環控制能力，在驅動器上直接實現8kHz力矩閉環控制；內置雙絕對值編碼器支持全閉環控制，實現無電池零點記錄；內置摩擦式制動保持器，確保停機無漂移、開機無抖動。Marvin M6S Lite單臂自重僅8kg、額定負載5kg，負重比62.5% ，為人形機器人在移動平臺上的長時間作業提供了低能耗、長續航、靈活部署的硬件基礎。

阻抗控制動態跟蹤算法依托全身力控與阻抗技術，使機器人能夠安全地與人和環境交互。在人機交互場景中，機器人表現出自然的順應性，減少接觸沖擊力；在未知環境作業時，幫助機器人適應外部環境變化，減少因外界干擾導致的振蕩；在精密柔性組裝等需要精確控制力與位置的場景中，確保機器人在遇到障礙時能夠柔性調整，避免損壞操作對象或機器人本身。

雙臂協同一體化架構實現單主板毫秒級同步控制雙7軸力控臂，控制延遲低至5ms。該架構內置雙臂協調控制器，支持“雙手協調抓取”等高級指令的直接調用，是雙臂協同能力的技術保障。

定義具身智能的價值邊界

天機智能的定位，是從核心部件到整機平臺、從運動控制到模型推理，構建覆蓋具身智能全鏈路的閉環能力——向下扎根MEMS傳感器與一體化關節等核心部件，向上生長Gento全系列人形整機平臺，并自研VA-dex與AnyGrasp模型驅動自主推理。

天機智能致力于讓物理AI自然地成為現實世界的一部分，讓每一臺機器人都能在真實場景中穩定、精準、安全地完成作業。